En una olla, con ayuda de una cuchara de palo o silicona, mezclar la leche, el endulzante de tu preferencia, la esencia de vainilla y el bicarbonato. Revolver constantemente a fuego medio hasta que esté a punto de hervir y el endulzante se haya disuelto por completo (muy importante no dejar de revolver). Bajar el fuego.

Continuar cocinando a fuego bajo, sin parar de revolver (la mezcla se puede subir por el bicarbonato, pero al bajar el fuego y revolver, debería bajar).

A medida que la leche se esté cocinando, va a ir cambiando su color hacia el característico café del dulce de leche. Este proceso puede durar entre 1 a 1 hora y media (juro que el esfuerzo vale la pena). Puedes ir comprobando si está listo, sacando un poco de la mezcla y esperar a que enfríe. Si está al nivel de espeso que quieres, está listo.

Una vez llegamos al punto que queremos (mientras más tiempo al fuego, más "duro" quedará), lo sacamos del fuego y continuamos revolviendo por 5 minutos para que se enfríe un poco. Luego lo vertemos en un frasco de vidrio y esperamos a que enfríe para llevarlo al refrigerador.